(6) myCobot 600 pro 동작 [Roboflow/Ubuntu 20.04]

myCobot 사용 방법

아래의 elephant mycobot 공식 홈페이지에 자세히 설명되어있다.

https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/12-ApplicationBaseROS/12.1-ROS1/12.1.5-Moveit/myCobot-280.html

1 myCobot 280 · GitBook

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여기서 사용하는 로봇은 myCobot 600 Pro 모델이며, 아래는 해당 기기에 대한 기본 정보이다.

 

[6축 로봇팔]

MDH Parameter table

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*myCobot 동작을 위해서는 두 개의 Board로 Roboflow와 Ubuntu 20.04를 각각 실행해줘야 한다.

1) mycobot 내장형 Board: Roboflow 실행용 (모니터)
2) 라즈베리파이 or Jetson orin nano Board: Ubuntu 20.04 실행용 (노트북 PC)
*둘 중 아무거나 해도 써도되지만 성능상 Jetson orin을 사용하는 것이 좋다.

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1. myCobot 내장형 Board로 Roboflow 실행하기

1) myCobot 48V DC power adapter로 전원 공급

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2) 로봇 내장형 Board에 Type C 단자로 전원 공급해준 후, micro HDMI 1 단자로 모니터와 연결해준다. 

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3) E-STOP switch를 연결한 후, 버튼은 누르지 않은 상태를 유지한다.

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4) Roboflow 실행 및 myCobot 동작시키기

 

-QuickMove-

 

-FreeMove-

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2. Jetson orin nano Board로 Ubuntu 20.04 실행하기

1) Ubuntu 20.04가 구워진 SD card를 Jetson orin nano Board로 Booting 시키기

2) mycobot_ros Git clone하기

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
cd ..
catkin_make

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<mycobot_ros 내 폴더들>

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3) slider_600.py에 Roboflow에서 확인한 본 로봇의 IP/PORT로 수정하기

/src/mycobot_ros/mycobot_pro/mycobot_600/scripts/slider_600.py 경로로 이동 후 해당 scripts 파일 수정

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4) Rviz 설치

각 Ubuntu 버전에 따른 rviz 설치 코드이다.  난 앞에서 Ubuntu 20.04 환경을 만들어주었으므로 해당 코드를 따르겠다.

#Ubuntu 16.04
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

#Ubuntu 18.04
sudo apt-get install ros-melodic-rviz

# Ubuntu 20.04
sudo apt-get install ros-noetic-rviz

 

Rviz를 설치 후, 실행하여 잘 설치되는 지 확인한다.

roscore
rosrun rviz rviz
#or
rviz

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[ROS 기본 환경 구성 명령어]

roscore
cd ~/yeson_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

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3. myCobot 동작시키기

<예제 1. 슬라이더를 통한 로봇팔 제어>

mycobot 600 pro version => Rviz 실행시킴 (GUI 환경 필요)

roslaunch mycobot_600 mycobot_600_slider.launch

rosrun mycobot_600 slider_600.py

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<예제 2. moveit을 통한 로봇팔 제어>

roslaunch mycobot_600_moveit mycobot600_moveit.launch

rosrun mycobot_600_moveit sync_plan.py