ROS 개발 환경 구축하기 [VMware 17/Ubuntu 20.04/ROS noetic]

1. VMware 설치하기

-VMware Customer Connect > Downloads > VMware Workstation Player 17.5.0  > Goto downloads > 운영체제에 맞는 VMware 설치 [Windows 64-bit]

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2. Ubuntu 20.04 설치하기

-google 검색 > Ubuntu 20.04 downlad > 64-BIT pc(amd64) desktop image 다운로드

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3. VMware로 Ubuntu 20.04 실행하기

 

-Ubuntu 20.04 설정 > Full name/ User name/ Password 설정 > 기본값 설정

 

-Install 진행 중...

 

-Ubuntu 설치 및 실행 완료!

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4. VMware 최적화 

1) VM 메뉴 > settings 들어가기

 

2) Hardware 탭 선택 > Display 선택 > Accelerate 3D graphics 체크 해제

 

3) Options 탭 선택 > Unity 선택 > 모든 항목 체크 해제

 

=> VMware 16 이하는 더 많은 설정 변환을 통해 최적화가 가능하지만, VMware 17 부터는 Snapshots, Advanced 등의 옵션들이 사라져서 일단 이 정도 방법으로 성능/속도를 높일 수 있다.

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[추가] Caps Lock ON/OFF 반복 문제 해결

추가로 나는 Caps Lock ON/OFF가 반복되는 문제도 발생했어서, 이를 해결해주기 위한 방법도 함께 소개하도록 하겠다.

 

1) 윈도우 + R  > osk 입력 후 확인

 

2) 가상 키보드 옵션 탭 선택 > 숫자 키보드 켜기 체크> 새로 생긴 Num Lock 키를 눌러 Caps Lock 비활성화 (파란색->검정색)

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5. ROS noetic 설치하기

*만약 ROS noetic 설치하려고 한다면, 해당 글에 정리해둔 코드를 복붙하지 말고 아래의 ROS Wiki 링크로 들어가 제공되는 코드를 복붙하는 것을 권유한다. (최신 버전으로 계속해서 업데이트될 수 있기 때문에)

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

1) 인터넷  창 > ROS noetic install 검색 > Ubuntu install of ROS Noetic 접속

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2) 터미널 창에 Install 코드 작성하기 [다음의 순서로 진행]

 

A. Setup your sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

=> password for ____: 에 password 입력 후 enter

 

 

B. Set up your keys

sudo apt install curl

 

=> Do you want to continue? 에 Y 입력 후 enter

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

 

C. Installation

sudo apt update

 

*아래의 코드는 실행 후 시간이 꽤 걸림.

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

=> Do you want to continue? 에 Y 입력 후 enter

 

 

D. Environment setup

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

E. Dependencies for building packages

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

 

F. Initialize rosdep

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

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3) ROS가 정상적으로 설치되었는 지 확인하기

 

위의 과정을 모두 거쳐주었으면 이제 ROS가 정상적으로 깔렸는지 확인해줘야 한다.

새로운 터미널을 켜서 roscore을 입력했을 때, 아래의 사진처럼 뜬다면 ROS가 정상적으로 설치된 것이다.

 

VMware/Ubuntu 20.04에 ROS noetic 설치까지 완료!